Formeln sind in Latex sowohl ein Quell der Freude, weil es schlichtweg gut aussieht, als auch ein immer wiederkehrendes Ärgernis weil die Sachen einfach nicht so aussehen, wie man es sich selbst wünscht.

Möchte man beispielsweise Klammern unter Formeln setzen etwa in der Art

so geschieht dies am einfachsten folgendermaßen

\begin{equation}
\dot{x}2=- \underbrace{x_2}{\substack{Part}} + \underbrace{x_1^2x_2}_{\substack{Part}}
\end{equation}